É de D. Afonso III a autorização (Guimarães, 3/4/1266), concedida ao bispo D. Egas Fafes, para construir uma torre e castelo em Belmonte, local que já possuía um sistema defensivo. D. Afonso V, em 20/9/1446, doou o castelo a Fernão Cabral para construção da sua residência. No pano de muralha oeste é ainda possível ver janelas panorâmicas e uma janela de estilo manuelino que confirmam a adaptação do castelo para residência, sendo as funções militares do castelo secundarizadas. Em finais do século XVII um violento incêndio consumiu a ala oeste do paço, episódio decisivo para o seu abandono e que levou à instalação da família numa nova residência que se pressupõe que tenha sido a Casa dos Condes, actual Museu dos Descobrimentos. Existem indícios de que ainda durante o século XVII, o castelo de Belmonte tenha ressurgido com a sua função militar primitiva, sendo-lhe então construídos os baluartes a que se refere o Pe. Luís Cardoso em 1751. Certamente que a construção destas estruturas terá resultado das Guerras da Restauração, à semelhança do que ocorreu na Casa da Torre, em Caria, onde ainda hoje se conservam os baluartes seiscentistas. O castelo, com uma área de cerca de 2265 m2, possui um traçado ovalado irregular (com duas portas), com torre de menagem adossada pelo exterior no ângulo sudoeste, e edifício anexo adossado pelo exterior junto à porta principal de entrada (a sul), dos séculos XVIII-XIX. Como já referido, intramuros e no pano de muralha oeste, são visíveis vestígios da transformação em Solar da família Cabral. No interior é ainda possível observar um poço. O imóvel foi declarado como Monumento Nacional por Decreto publicado em 15 de Outubro de 1927. Em 1992, foi afeto ao na altura IPPAR, tendo sido erguido no seu interior, um anfiteatro, destinado à apresentação de espetáculos. Entre 1992 e 1994 foram procedidos trabalhos de prospeção arqueológica no interior do castelo, comprovando a presença romana e, entre 1994 e 1995, no interior da torre de menagem. Atualmente o monumento encontra-se aberto ao público, estando a torre de menagem musealizada com material arqueológico recolhido nas escavações arqueológicas.
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